Работаем по всей России
Часы работы: Пн-Пт, 10:00-22:00
+7 ()
Обратный звонок

ГОСТ Р 60.3.4.1-2017 Роботы и робототехнические устройства. Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Круглые фланцы

Получить консультацию специалиста

Ошибка: Контактная форма не найдена.

Оставляя заявку, вы соглашаетесь с пользовательским соглашением

ГОСТ Р 60.3.4.1-2017/ИСО 9409-1:2004

НАЦИОНАЛЬНЫЙ СТАНДАРТ РОССИЙСКОЙ ФЕДЕРАЦИИ

Роботы и робототехнические устройства

ПРОМЫШЛЕННЫЕ МАНИПУЛЯЦИОННЫЕ РОБОТЫ

Механические интерфейсы. Круглые фланцы

Robots and robotic devices. Industrial manipulating robots. Mechanical interfaces. Plates

ОКС 25.040.30
ОКП 38 8600

Дата введения 2018-07-01

Предисловие

Предисловие

1 ПОДГОТОВЛЕН Федеральным государственным автономным научным учреждением “Центральный научно-исследовательский и опытно-конструкторский институт робототехники и технической кибернетики” (ЦНИИ РТК) на основе собственного перевода на русский язык англоязычной версии стандарта, указанного в пункте 4

2 ВНЕСЕН Техническим комитетом по стандартизации ТК 459 “Информационная поддержка жизненного цикла изделий”

3 УТВЕРЖДЕН И ВВЕДЕН В ДЕЙСТВИЕ Приказом Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии от 14 ноября 2017 г. N 1744-ст

4 Настоящий стандарт идентичен международному стандарту ИСО 9409-1:2004* “Промышленные манипуляционные роботы. Механические интерфейсы. Часть 1. Круглые фланцы” (ISO 9409-1:2004 “Manipulating industrial robots – Mechanical interfaces – Part 1: Plates”, IDT).
________________
* Доступ к международным и зарубежным документам, упомянутым в тексте, можно получить, обратившись в Службу поддержки пользователей. – .

При применении настоящего стандарта рекомендуется использовать вместо ссылочных международных стандартов соответствующие им национальные и межгосударственные стандарты, сведения о которых приведены в дополнительном приложении ДА

5 ВВЕДЕН ВПЕРВЫЕ

Правила применения настоящего стандарта установлены в статье 26 Федерального закона от 29 июня 2015 г. N 162-ФЗ “О стандартизации в Российской Федерации”. Информация об изменениях к настоящему стандарту публикуется в ежегодном (по состоянию на 1 января текущего года) информационном указателе “Национальные стандарты”, а официальный текст изменений и поправок – в ежемесячном информационном указателе “Национальные стандарты”. В случае пересмотра (замены) или отмены настоящего стандарта соответствующее уведомление будет опубликовано в ближайшем выпуске информационного указателя “Национальные стандарты”. Соответствующая информация, уведомление и тексты размещаются также в информационной системе общего пользования – на официальном сайте Федерального агентства по техническому регулированию и метрологии в сети Интернет (www.gost.ru)

ВНЕСЕНА поправка, опубликованная в ИУС N 7, 2018 год

Поправка внесена изготовителем базы данных

Введение

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 распространяются на роботы и робототехнические устройства. Их целью является повышение интероперабельности роботов и их компонентов, а также снижение затрат на их разработку, производство и обслуживание за счет стандартизации и унификации процессов, интерфейсов и параметров.

Стандарты комплекса ГОСТ Р 60 представляют собой совокупность отдельно издаваемых стандартов. Стандарты данного комплекса относятся к одной из следующих тематических групп: “Общие положения, основные понятия, термины и определения”, “Технические и эксплуатационные характеристики”, “Безопасность”, “Виды и методы испытаний”, “Механические интерфейсы”, “Электрические интерфейсы”, “Коммуникационные интерфейсы”, “Методы программирования”, “Методы построения траектории движения (навигация)”, “Конструктивные элементы”. Стандарты любой тематической группы могут относиться как ко всем роботам и робототехническим устройствам, так и к отдельным группам объектов стандартизации – промышленным роботам в целом, промышленным манипуляционным роботам, промышленным транспортным роботам, сервисным роботам в целом, сервисным манипуляционным роботам и сервисным мобильным роботам.

Настоящий стандарт относится к тематической группе “Механические интерфейсы” и распространяется на промышленные манипуляционные роботы. Настоящий стандарт идентичен ИСО 9409-1:2004, разработанному подкомитетом (ПК) 2 “Роботы и робототехнические устройства” Технического комитета (ТК) 184 ИСО “Системы автоматизации производства и их интеграция”.

Примечание – С 1 января 2016 года ИСО/ТК 184/ПК 2 “Роботы и робототехнические устройства” преобразован в ИСО/ТК 299 “Робототехника”.

Промышленные манипуляционные роботы широко применяют в сфере промышленной автоматизации. В зависимости от области применения для них могут использоваться разнообразные сменные рабочие органы, такие как захватные устройства или специализированные инструменты, которые крепятся к механическому интерфейсу.

1 Область применения

Настоящий стандарт устанавливает основные размеры, назначение и маркировку круглых фланцев, используемых в качестве механического интерфейса для промышленных манипуляционных роботов. Данный механический интерфейс предназначен для обеспечения однозначности установки и взаимозаменяемости рабочих органов при их ручном монтаже на промышленные манипуляционные роботы.

Настоящий стандарт не устанавливает другие требования к механическому интерфейсу, предназначенному для установки рабочего органа робота.

Настоящий стандарт не имеет никакой взаимосвязи с диапазонами грузоподъемности робота, так как предполагается, что подходящий механический интерфейс должен быть выбран в зависимости от области применения и грузоподъемности робота.

Механические интерфейсы, определенные в настоящем стандарте, могут также найти применение в транспортно-загрузочных устройствах, которые не подпадают под определение промышленных манипуляционных роботов, таких как перегружатели или копирующие устройства.

2 Нормативные ссылки

В настоящем стандарте использованы нормативные ссылки на следующие международные стандарты*. Для датированных ссылок следует использовать только указанное издание ссылочного стандарта:
________________
* Таблицу соответствия национальных стандартов международным см. по ссылке. – .

ISO 261:1998, ISO general-purpose metric screw threads – General plan (Резьбы метрические ИСО общего назначения. Общий вид)

ISO 286-1:1988, ISO system of limits and fits – Part 1: Bases of tolerances, deviations and fits (Система допусков и посадок ИСО. Часть 1. Основные положения, допуски, отклонения и посадки)
________________
Действует ИСО 286-1:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 286-2:1988, ISO system of limits and fits – Part 2: Tables of standard tolerance grades and limit deviations for holes and shafts (Система допусков и посадок ИСО. Часть 2. Таблицы классов стандартных допусков и предельных отклонений на размеры отверстий и валов)
________________
Действует ИСО 286-2:2010. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 1101:1983 Technical drawings – Geometrical tolerancing – Tolerancing of form, orientation, location and run-out – Generalties, definitions, symbols, indications on drawings (Технические чертежи. Геометрические допуски. Допуски на форму, ориентацию, расположение и биение. Основные понятия, определения, условные обозначения, указания на чертежах)
________________
Действует ИСО 1101:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 8373:1994, Manipulating industrial robots – Vocabulary (Промышленные манипуляционные роботы. Термины и определения)
________________
Действует ИСО 8373:2012. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

ISO 9787:1999, Manipulating industrial robots – Coordinate systems and motion nomenclatures (Промышленные манипуляционные роботы. Системы координат и типы перемещений)
________________
Действует ИСО 9787:2013. Для однозначного соблюдения требований настоящего стандарта, выраженных в датированных ссылках, рекомендуется использовать только данный ссылочный стандарт.

3 Термины и определения

В настоящем стандарте применены термины по ИСО 8373.

4 Размеры

4.1 Общие положения

Рекомендуемые размеры механического интерфейса представлены в ряде 1 таблицы 1. Дополнительный ряд 2 следует использовать только в особых случаях, когда размеров, указанных в ряде 1, недостаточно для конкретного применения.

Обязательным является установление диаметра только одной центрирующей окружности. Предпочтительным является установление диаметра . Использование диаметра зависит от применения.

Отверстие с диаметром предусмотрено для размещения установочного штифта, использование которого зависит от конкретного применения робота. В качестве установочного штифта может быть применен, например, цилиндрический штифт или установочный штифт с лысками. Выбор установочного штифта должен исключать избыточное базирование.

Центр отверстия под установочный штифт должен располагаться на положительном луче оси + системы координат механического интерфейса (см. ИСО 9787).

Другие размеры (например, размеры кольцевых канавок), не определенные в настоящем стандарте, должны быть выбраны надлежащим образом.

4.2 Допуски

Допуски на размеры механического интерфейса должны быть выбраны в соответствии с ИСО 286. Геометрические допуски должны интерпретироваться в соответствии с ИСО 1101. Плоскость A, диаметр расточенного отверстия и отверстие установочного штифта следует использовать в качестве баз для отсчета всех геометрических допусков, как показано на рисунках 1-3.

4.3 Резьбовые отверстия

Резьба должна соответствовать ИСО 261.

4.4 Обеспечение прокладки коммуникаций

Если круглый фланец выполнен со сквозным отверстием в центре для прокладки коммуникаций, то это отверстие должно иметь диаметр не более .

4.5 Требования к рабочему органу

Размеры и соответствующие допуски сопрягаемой поверхности рабочего органа должны быть совместимы с размерами и допусками, установленными в настоящем стандарте.

Таблица 1 – Предпочтительный ряд 1 и дополнительный ряд 2 размеров для механического интерфейса в виде круглого фланца

В миллиметрах

Пози-
ция

Диаметр центров окруж-
ностей,


h8


Н7


Н7


min


min


min


min

Число отвер-
стий N

Ряд 1

Ряд 2

1

25

34

16

М4

4

См. 4.4

6

4

4

См.

0,2

0,5

4

2

31,5

40

20

М5

5

5

3

40

50

25

М6

6

6

6

1

4

50

63

31,5

5

63

80

40

6

80

100

50

М8

8

8

0,4

6

7

100

125

63

8

125

160

80

М10

10

8

10

8

9

160

200

100

10

160

200

100

М12

12

12

11

11

200

250

125

6

12

200

250

125

М16

22

12

13

250

250

315

160

М12

См.

6

Минимальная глубина резьбовых отверстий зависит от материала сочленяемых узлов рабочего органа.

Рисунок 1 – Конструкция, соответствующая таблице 1, позиции с 1 по 9, 11 и 13

Рисунок 1 – Конструкция, соответствующая таблице 1, позиции с 1 по 9, 11 и 13

Рисунок 2 – Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 10

Рисунок 2* – Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 10

Рисунок 3 – Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 12

Рисунок 3* – Конструкция, соответствующая таблице 1, позиция 12

________________

* Поправка (ИУС N 7-2018)

5 Обозначение

Механический интерфейс робота в виде круглого фланца, размеры которого соответствуют настоящему стандарту, должен быть обозначен следующим образом:

,

где – диаметр центров резьбовых отверстий;

– число резьбовых отверстий;

– резьба отверстия.

Пример – Механический интерфейс в виде круглого фланца с диаметром центров окружностей =160 мм и шестью отверстиями с резьбой М10 должен иметь следующее обозначение:

ГОСТ Р 60.3.4.1-2017/ИСО 9409-1-160-6-М10

6 Маркировка

Если круглый фланец и соответствующие ему рабочие органы изготовлены в соответствии с настоящим стандартом, то они должны иметь постоянную маркировку с нанесенным обозначением, установленным в разделе 5.

Приложение ДА (справочное). Сведения о соответствии ссылочных международных стандартов национальным и межгосударственным стандартам

Приложение ДА
(справочное)

Таблица ДА.1

Обозначение ссылочного международного стандарта

Степень соответствия

Обозначение и наименование соответствующего национального или межгосударственного стандарта

ISO 261:1998

MOD

ГОСТ 8724-2002 (ИСО 261-98) “Основные нормы взаимозаменяемости. Резьба метрическая. Диаметры и шаги”

ISO 286-1:1988

MOD

ГОСТ 25346-2013 (ИСО 286-1:2010) “Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Основные положения, допуски, отклонения и посадки”

ISO 286-2:1988

MOD

ГОСТ 25347-2013 (ИСО 286-2:2010) “Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Система допусков на линейные размеры. Ряды допусков, предельные отклонения отверстий и валов”

ISO 1101:1983

MOD

ГОСТ Р 53442-2009 (ИСО 1101:2004) “Основные нормы взаимозаменяемости. Характеристики изделий геометрические. Допуски формы, ориентации, месторасположения и биения”

ISO 8373:1994

IDT

ГОСТ Р ИСО 8373-2014 “Роботы и робототехнические устройства. Термины и определения”

ISO 9787:1999

IDT

ГОСТ Р 60.0.0.3-2016/ИСО 9787:2013 “Роботы и робототехнические устройства. Системы координат и обозначение перемещений”

Примечание – В настоящей таблице использованы следующие условные обозначения степени соответствия стандартов:

– IDT – идентичные стандарты;

– MOD – модифицированные стандарты.

УДК 621.865.8:007.52:67.05:006.78

ОКС 25.040.30

ОКП 38 8600

Ключевые слова: роботы, промышленные роботы, манипуляционные роботы, манипуляторы, механические интерфейсы, круглые фланцы, размеры

Редакция документа с учетом
изменений и дополнений подготовлена

Выполненные работы

Натуральные чаи «Чайные технологии»
Натуральные чаи «Чайные технологии»
О проекте

Производитель пищевой продукции «Чайные технологии» заключил контракт с федеральной розничной сетью «АЗБУКА ВКУСА» на поставку натуральных чаев.

Под требования заказчика был оформлен следующий комплект документов: технические условия с последующей регистрацией в ФБУ ЦСМ; технологическая инструкция; сертификат соответствия ГОСТ Р сроком на 3 года; декларация соответствия ТР ТС ЕАС сроком на 3 года с внесение в госреестр (Росаккредитация) с протоколами испытаний; Сертификат соответствия ISO 22 000; Разработан и внедрен на производство план ХАССП.

Выдали полный комплект документов, производитель успешно прошел приемку в «АЗБУКЕ ВКУСА». Срок реализации проекта составил 35 дней.

Что сертифицировали

Азбука Вкуса

Кто вёл проект
Дарья Луценко - Специалист по сертификации

Дарья Луценко

Специалист по сертификации

Оборудования для пожаротушения IFEX
Оборудования для пожаротушения IFEX
О проекте

Производитель оборудования для пожаротушения IFEX открыл представительство в России. Заключив договор на сертификацию продукции, организовали выезд экспертов на производство в Германию для выполнения АКТа анализа производства, часть оборудования провели испытания на месте в испытательной лаборатории на производстве, часть продукции доставили в Россию и совместно с МЧС РОССИИ провели полигонные испытания на соответствия требованиям заявленным производителем.

По требованию заказчика был оформлен сертификат соответствия пожарной безопасности сроком на 5 лет с внесением в госреестр (Росаккредитация) и протоколами испытаний, а также переведена и разработана нормативное документация в соответствии с ГОСТ 53291.

Выдали полный комплект документации, а производитель успешно реализовал Госконтракт на поставку оборудования. Срок реализации проекта составил 45 дней.

Что сертифицировали

Международный производитель оборудования
для пожаротушения IFEX

Кто вёл проект
Василий Орлов - Генеральный директор

Василий Орлов

Генеральный директор

Рассчитать стоимость оформления документации

Специалист свяжется с Вами в ближайшее время

Получить консультацию специалиста

Ошибка: Контактная форма не найдена.

Оставляя заявку, вы соглашаетесь с пользовательским соглашением